Il castello fu edificato nel secolo XII ma le sue forme attuali sono dovute alla radicale trasformazione attuata dal vescovo Bernardo Clesio intorno al 1527, e ai successivi interventi dei Madruzzo nella seconda metà del Cinquecento - interventi promossi da Giovanni Gaudenzio, padre del cardinale Cristoforo e ricostruttore dei castelli di Nanno e di Madruzzo - e dei Wolkenstein alla fine del Seicento.
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